Componente de software que permite o desenvolvimento de aplicações robóticas

act/X é uma biblioteca de componentes que lhe permite desenvolver softwares para robótica ou aplicações de animação de envolvendo objetos articulados 3D (software de simulação 3D, software de programação de robôs, simulação de máquinas movendo no espaço, etc).

act/X é dessa forma uma “caixa de ferramentas” composta de funções escritas em linguagem C necessária para modelar e animar objetos 3D articulados. As funções principais disponíveis com o act/X são modelagem de objeto, detecção de colisão e procura de trajetória automática de robô para evitar obstáculos. O formato activeX permite ao usuário utilizar a linguagem de desenvolvimento de sua escolha (VisualBasic, VisualFoxPro, Delphi, PowerBuilder, HTML com JavaScript ou VBScript, etc).

Alguns exemplos de utilização:

• desenvolvimento de aplicações robóticas (robótica nuclear com a Electricité de France)
• software de simulação 3D (robótica industrial com a STÄUBLI)
• software robótico de desenvolvimento (robótica médica com a AP Technologies)
• desenvolvimento de um controlador numérico (dobra de tubos com a BLM),
• software para simulação de máquina (simulação de depósito de tintas e programação de máquinas de pintura para a indústria automotiva com a SAMES)

Funcionalidade técnicas principais

Funções que permite construir a interface do usuário

• Programação através de objetos de alto nível (menus, ícones, botões).
• Gerenciamento de janelas para visualização 3D:

- memorização de pontos de visualização (cima, baixo, esquerda, perspectiva, centralizado, etc),
- função multi-janela com possibilidade de exibição de 4 visualizações simultâneas,
- zoom,
- rotação,
- exibição wireframe e mista,
- atributos de representação de objeto.

Função de modelagem de objeto 3D

Estas funções estão disponíveis no software act/modeler fornecido com a biblioteca act/X:

• Modelagem de objeto 3D a partir de primitivos volumétricos, faces ou estruturas polinomiais.
• Modelagem de superfícies polinomiais.
• Sistemas articulados e modelagem de robôs: robôs antropomórficos, ferramentas de máquina controladas numericamente, ligações prismáticas e articulado-rotatórias com definição de movimento de eixo.
• Consideração da cinemática de robôs modelados, via cálculo da cinemática direta e reversa.
• Importação de modelos 3D vindos arquivos de formato DXF, IGES, STEP.

Procura de trajetória

• Cálculo automático de trajetórias sem colisão (levando em conta a distância de segurança).
• Geração de trajetórias ao longo de curvas complexas.
• Gerenciamento de célula incluindo vários robôs.
• Consideração de robôs redundantes.

Simulação

• Simulação robótica realística levando em conta as especificidades dos robôs (velocidade, aceleração, pontos singulares).
• Detecção de colisão para todos os objetos 3D.

Salvamento

• Salvamento de uma célula em formato ACT-L (linguagem ACT).
• Salvamento da trajetória para memorização e real utilização.

Ferramentas e serviços fornecidos

• Software act/modeler (ferramenta que permite definir os modelos geométricos articulados).
• Versão executável incluindo uma interface de formato IGES ou STEP permitindo a importação de arquivos CAD 3D no ambiente act/X.
• Licença de utilização.
• Documentação.
• Serviço de assistência.